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特别鸣谢ppc师傅在硬件调试的帮助，救我板子于水火之间
本系统采用模块化的设计思想，以STM32F407为中央处理器，由庐山派K230视觉模块、曲柄连杆、张大头闭环步进电机、舵机、龙邱电源模块、陶晶池串口屏、电磁铁。
github链接:(https://github.com/JourneyXuu/mitsuko-2024E)
此处可填写项目的设计原理，将设计的原理拆分解析，示例：
主控：STM32F407VET6（只引出了串口、CAN、I2C、定时器TIM1和ADC1的部分通道）
主控图片
拍的丑将就看一下
调试PCB遇到的问题 1.原本使用时舵机的电源和主控公共用1个5V，发现舵机启动电流过大，会导致舵机不工作，version1的PCB最后外部连接了龙邱的电源给舵机单独供电，现在提交的PCB已经修改为version2。 2.按键画错了，v1的按键焊接时全部拆除 3.预留的串口触摸屏没有用，直接用了陶晶驰的串口屏
分电板
恒流源补光板
支出输入电压：3V-18V
灯太亮了，所以做了一个外壳挡挡光
供电结构图
软件代码结构
IO接线
串口2控制步进电机
张大头的步进电机使用串口控制，使用多机同步,电机1、2必须同步 电机1、2使用多圈无限位碰撞回零操作说明 电机3使用单圈就近回零 在上位机中修改回零
/*
*@brief: 控制三电机运动x,y三轴
*note: 电机1、2控制x方向，电机3控制y方向
*@param: x_distance: 电机1、2运动距离
*@param: dir_X: 电机1、2运动方向
*@param: y_distance: 电机3运动距离
*@param: dir_y: 电机3运动方向
*note:如果发送失败则重新发送命令
*/
void control_t(uint32_t x_distance,uint32_t y_distance)
{
Emm_V5_Pos_Control(1, 0, velocity, acc, x_distance, raf, 1); Delay_Timer(10);while(!checkDelayTimer());// 多机同步标志位置1
Emm_V5_Pos_Control(2, 1, velocity, acc, x_distance, raf, 1); Delay_Timer(10);while(!checkDelayTimer());
Emm_V5_Pos_Control(3, 1, velocity, acc, y_distance, raf, 1); Delay_Timer(10);while(!checkDelayTimer());
Emm_V5_Synchronous_motion(0);
}
串口3解包陶晶驰
只有检测到包头和包尾的数据才修改数据
这里写的串口DMA接收写的不够好，可以修改为双缓冲区，不过本题很够用了
void TJC_UART_UnPack(uint8_t *dma_buffer)
{
uint8_t data;
for (uint16_t i = 0; i < MAX_PACKET_LENGTH; i++)
{
data = dma_buffer[i];
switch (tjc_rx_handler.state) {
case RX_WAIT_HEADER:
if (data == PACKET_HEADER) { // 检测到包头
tjc_rx_handler.index = 0;// 直接重置索引，不存储包头
tjc_rx_handler.state = RX_RECEIVING;
}
break;
case RX_RECEIVING:
if (data == PACKET_FOOTER) { // 检测到包尾
//检测到包尾时不存储包尾，直接进行数据有效性检查。
// 数据有效性检查（可添加CRC校验）
if (tjc_rx_handler.index >= 2) { // 最小有效包长度判断
Task_Flag = tjc_rx_handler.buffer[0];
Selected_Chess = tjc_rx_handler.buffer[1];
Selected_Board = tjc_rx_handler.buffer[2];
break_flag = tjc_rx_handler.buffer[3];
}
tjc_rx_handler.state = RX_COMPLETE;
} else {
if (tjc_rx_handler.index < MAX_PACKET_LENGTH - 1) {
tjc_rx_handler.buffer[tjc_rx_handler.index++] = data;
} else { // 数据超长处理
tjc_rx_handler.state = RX_WAIT_HEADER;
}
}
break;
case RX_COMPLETE: // 完成一帧接收后复位状态机
default:
tjc_rx_handler.state = RX_WAIT_HEADER;
memset(tjc_rx_handler.buffer, 0, sizeof(tjc_rx_handler.buffer));
tjc_rx_handler.index = 0;
break;
}
}
HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA(&huart3, dma_buffer, DMA_BUFFER); // 启用空闲中断接收
__HAL_DMA_DISABLE_IT(&hdma_usart3_rx, DMA_IT_HT);
}
K230实际跑起来帧率比较低，可以修改像素 MINIMAX算法 最后一题长按庐山派上的用户按键开启第六题，我们都用的最简单最笨的方法 哈哈，能用就行
def minimax(board, depth, is_maximizing):
computer = 'X'
player = 'O'
if check_win(board, computer):
return 10 - depth
if check_win(board, player):
return depth - 10
if check_draw(board):
return 0
if is_maximizing:
best_score = float('-inf')
for i in range(SIZE):
for j in range(SIZE):
if board[i][j] == ' ':
board[i][j] = computer
score = minimax(board, depth + 1, False)
board[i][j] = ' '
best_score = max(score, best_score)
return best_score
else:
best_score = float('inf')
for i in range(SIZE):
for j in range(SIZE):
if board[i][j] == ' ':
board[i][j] = player
score = minimax(board, depth + 1, True)
board[i][j] = ' '
best_score = min(score, best_score)
return best_score
有一个好的机械手可以帮大家省去很多麻烦
本设备使用的十字滑台，由3个步进电机和传送带组成，结构如图3所示。步进电机A和步进电机B保持同速转动，可实现上下方向的移动，步进电机C保持同速转动，可实现左右方向的移动。
- 准备一个电源来调，免得步进疯了撞来撞去
- 分电板可以自己改改，加个开关
- 代码太多了，自己看看吧
没有躺赢狗，大家都是MVP，感谢一起陪伴做比赛，很珍惜这段时间 电控、硬件(up本人)： @xuduoduo 视觉算法:@Gone with the wind 机械:@是祺不是琪
此处可放入组装完成后完整实物图 图1：v1版本的PCB：（目前已修复大部分错误，打板最新的就行）
图2：分电板PCB（没咋改过）
图3：呆唯补光板
