controller_module

controller code library

接口描述

该仓库提供以下代码和接口：

1. Pid模块
2. Mpc模块
   • 基于Eigen的Mpc问题转换为QP问题计算库mpcMatrix
   • 基于qpOASES求解库的接口qpOASES_interface
   • 基于quadprog++求解库的接口quadprog_interface
   • 基于tinyMpc求解库的接口tinyMpc_interface
   • 基于osqp求解库的接口osqp_interface
   • 基于osqp-eigen求解库的接口osqpE_interface

类型对齐

Mpc

接口类型配置

config/mpcInterfaceCfg.h

qpOASES类型配置

include/qpOASES/Types.hpp

osqp类型配置(同时影响osqp-eigen)

include/osqp100/osqp/osqp_config.h

由于osqp在外部编译，因此切换数据类型需要重新编译静态库或者动态库

相关命令cmake -DOSQP_USE_FLOAT=ON -DOSQP_USE_LONG=OFF -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..

tinyMPC类型配置

include/TinyMPC/types.hpp

QuadProg默认使用double，因此使用float时请不要使用qp++求解库