机体部分，选取关节对角连线交点为坐标系 底盘部分重心位置[0,0,-1.459] (mm)，质量18.919kg 惯性张量矩阵[418685.411,0,0;0,195009.101,1950.929;0,1950.929,293941.515]
对于云台部分，选取关节对角线交点为基坐标系 云台部分重心位置[10.35,0,175.002]，质量4.35kg 惯性张量矩阵 [19007.569,-0.102,0.003;-0.102,19985.808,-0.002;0.003,-0.002,25975.571]
计算上述组合重心位置为[1.93487,0,31.531]，总质量23.269kg
在该重心处设置参考坐标系直接导出惯性张量
大腿长150mm，质量0.189kg，惯性张量608.165kg/mm^2 重心四个位置，y=±250，y=±230
小腿长288mm，质量0.327kg，惯性张量2997.229kg/mm^2 重心四个位置，y=±250，y=±230
轮子半径70mm，质量0.308kg，惯性张量754.296kg/mm^2 位置y=±270
髋关节电机距离150，大腿150，小腿288