Camera Calibration

集合了相机标定相关的多个脚本工具

File Tree

项目结构预览

CameraCalibration  
│  homography.py             // 单应性变换
│  undistort.py              // 图像去畸变
│  README.md                 // 总目录文档
│    
├─ExtrinsicCalibration  
│  │  extrinsicCalib.ipynb   // 外参标定代码（含注释）
│  │  extrinsicCalib.py      // 外参标定脚本
│  │  README.md              // 外参标定文档
│  │    
│  └─data                    // 外参标定数据文件夹
└─IntrinsicCalibration  
    │  intrinsicCalib.ipynb  // 内参标定代码（含注释）
    │  intrinsicCalib.py     // 内参标定脚本
    │  Readme.md             // 内参标定文档
    │    
    └─data                   // 内参标定数据文件夹

Camera Intrinsic Calibration [已完成]

相机内参标定

intrinsicCalib.py 查看文档
包括相机的在线标定和离线标定，包含鱼眼相机和普通相机模型，
并支持相机、视频、图像三种输入，生成相机内参和畸变向量

Camera Extrinsic Calibration [进行中]

相机外参标定

extrinsicCalib.py 查看文档
完成相机的外参标定，实现任意两个视图（包含相同标定板）的转换，生成单应性变换矩阵
如：基于无人机相机和车载环视相机同时拍摄地面的标定板，进行车载相机的外参标定，
生成车载相机至无人机相机的单应性变换矩阵，实现鸟瞰图的转换（即将车载相机视角转换至无人机视角）

Surround View Image Stitching / BEV

施工中...

Other Tools

用collect.py可以开启相机完成图像或视频的数据采集
用undistort.py可以批量完成图像的去畸变处理
用homography.py可以批量完成图像的单应性变换，得到鸟瞰图

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